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科技日报记者 李禾

自主导航是陆上无人系统实现智能化、协同化运行的关键技术，是一个综合性高、交叉性强、理论与实践紧密结合的研究领域。面向复杂、动态、多约束的地面与近地面作业场景，需要构建适用于无人车、无人机等平台的陆上无人系统自主导航技术体系，以确保多类型无人平台在结构化道路、非结构化道路、非道路区域及近地面空域下可以连续、实时自主协同作业。由北京理工大学自动化学院组合导航与智能导航团队负责人、中国工程院院士付梦印领衔编著的《陆上无人系统行驶空间自主导航》一书，从系统架构、理论方法、关键技术、典型应用等方面详细阐述了陆上无人系统自主导航的基本原理与实践方法。

该书围绕无人系统自主导航所涉及的全局高精度地图构建、全局任务及路径规划、传感器信息融合及精确定位、局部路径规划及运动控制等关键技术，系统完整地提出并构建了以“度量感知”“语义认知”“行为策控”为基础的陆上无人系统行驶空间自主导航体系架构。介绍了陆上无人系统的研究背景和发展现状，并概括性阐述了陆上无人系统行驶空间构建的基本原理。以行驶空间概念为基础，逐章详细介绍了多传感器标定、全局地图构建、图像信息语义理解、激光信息语义理解、路径规划和运动控制等关键技术。列举了度量空间、语义空间、行为空间和跨域协同导航中若干实践特例。可供从事无人系统自主导航研究的科研院所技术人员和导航、控制、机器人等相关专业的研究生学习，也可为相关领域研究人员提供理论与工程实践参考。

该书作者付梦印院士是导航制导与控制专家，南京理工大学校长，教育部“导航、制导与控制技术”工程研究中心主任，长期从事陆上运动平台导航、制导与控制的理论研究、技术攻关和工程应用工作。作者杨毅是北京理工大学教授，从事无人平台自主导航研究，获过国家科技进步奖一等奖、国家科技进步奖二等奖、省部级科技进步奖一等奖等；作者宋文杰为北京理工大学准聘教授，国家级高层次青年人才，获过国家科技进步奖一等奖、省部级科技进步奖一等奖、中国惯性技术学会优秀博士学位论文等。

（受访者供图）